Sonntag, 10. Mai 2009

iSuck Simulation

Mittlerweile ist die High-Level Software für meinen iSuck mehr oder weniger fertig.

video

Simuliert wird die komplette Reinigung eines sehr eckigen Raumes.
Rot entspricht einer Wand, Blau= noch zu reinigen, Gelb = gereinigt, die schwarze Linie zeigt den schon im vorraus berechneten Weg den der iSuck abfahren will an.
Implementiert wurden auf den sehr beschränkten Resourcen (64kb Ram) A* zum umfahren von Hindernissen und Floodfill iterativ zum festlegen des zu reinigenden Areals.

Auch auf der Low-Level Ebene hat sich einiges getan:
Der Lineare CCD mit 1x2048 pixeln vom typ NEC uPD3753CY ist vor einigen Tagen eingetroffen.
Die für einen Laser Entfernungsmesser benötigte Optik fand sich in einem alten Scanner auf dem Schrottplatz und die Highspeed ADC's mit ca 1 MS/s, die zum erreichen der 100hz Messrate nötig sind, sind eingetroffen.
Leider befindet sich das Herzstück des ganzen, der CPU, noch auf dem Postweg ...